重庆无人机群表演时失控撞楼坠落：主机故障

1月25日，数百架无人机在重庆朝天门表扬时，因为主机故障，导致约百架无人机坠落。据悉，大量无人机散落地上和江面。

据悉，无人机集群系统属于局部感知或通信的分布式体系结构，目前主要的控制方法有：基于局部规则的控制、软控制、领航跟随法和人工势场法。基于局部规则的控制方法最基础，能实现集群智能的涌现控制，但仅靠它难使集群涌现到期望的控制方向。

软控制是在局部规则的基础上通过为集群加入一外部可控的个体引导群内其它个体朝着人们期望的方向运动；领航控制法利用集群中信息丰富的个体引导实现集群控制，现有技术中将掌握航迹信息的个体直接设为领导者，没考虑个体间在无直接通信的实际情况下如何辨识谁是领导者的问题。

人工势场通过构建全局势场函数引导智能体向势能降低的方向运动，该方法简单实用，在避障方面有优势，但存在局部极值问题。

综上，现有技术中的无人机集群控制方法普遍存在研究情况理想、方法使用各有利弊，存在灵活性不足、控制与避障效果不佳等问题。